那么为什么说惯导模块是自动驾驶,无人驾驶的安全防线呢？

主要原因有三个：

1.惯导模块对自动驾驶和无人驾驶时的相对位置的推演没有外部依赖，是一个类似于黑匣子的系统；相比而言，基于GPS的定位却依赖于卫星信号的覆盖，基于高精地图的定位依赖于感知的质量和算法的性能，而感知的质量与天气有关，有一定的不确定性。

2.同样是由于惯导模块不需要外部信号，它可以被安装在自动驾驶汽车底盘等不外露的区域，可以对抗外来的电子或机械攻击；相比而言，视觉、激光和毫米波在提供自动驾驶定位时则要接收来自汽车外部的电磁波或光波信号，这样就很容易被来自攻击者的电磁波或强光信号干扰而致盲，也容易被石子、刮蹭等意外情况损坏。

3.惯导模块对角速度和加速度的测量值之间本就具有一定的冗余性，再加上轮速计和方向盘转角等冗余信息，使其输出结果的置信度高于其它传感器提供的定位结果。