三轴姿态

方位角±180°，横滚角±180°，俯仰角±90°

运算带宽

>100Hz

分辨率

0.01°

非线性

0.1% of FS

三轴陀螺仪

三轴陀螺仪量程

250°/s

零偏不稳定性(allan)

4.5°/h

角度随机游走系数(allan)

0.25°/sqrt(h)

零偏稳定性(10s均值)

8.5°/h

陀螺零偏（@温度-10℃~+65℃）

±0.25°/s（RMS）

三轴加速度

量程

±4g

分辩率

0.001g

精度

1mg

零偏不稳定性(allan)

0.05mg

速度随机游走系数(allan)

0.015m/s/sqrt(h)

零偏稳定性(10s均值)

0.15mg

启动时间

500ms

输入电压

DC:3.3V(纹波小于50mVpp）

电流

70mA

工作温度

-40 ~ +80℃

储存温度

-40 ~ +85℃

振动

5g~10g

冲击

200g pk，2ms，½sine

工作寿命

10年

输出速率

5Hz、15Hz、25Hz、35Hz、50Hz、100Hz可设置

输出信号

3.3V-TTL

平均无故障工作时间

≥50000小时/次

抗冲击

100g@11ms、三轴向(半正弦波)

抗振动

10grms、10～1000Hz

重量

≤5g

1

BOOT0

MCU BOOT0引脚，悬空或置低正常启动

2

RESET

MCU复位引脚，低电平复位

3

CAN_TX

RESERVED

4

CAN_RX

RESERVED

5

SPI3_MISO/GPIO

 SPI3_MISO /MCU GPIO引脚，可作为中断输出(RESERVED)

6

NC

Not Connection

7

SPI3_MOSI

SPI3_MOSI(RESERVED)

8

SPI3_SCK

SPI3_SCK(RESERVED)

9

GND

电源地

10

3V3

电源输入

11

SPI3_NSS

SPI3_NSS(RESERVED)

12

RS485_CS

RS485选通脚

13

UART3_RX

MCU 串口3接收，TTL电平，预留(RESERVED)

14

UART3_TX

MCU 串口3发送，TTL电平，预留(RESERVED)

15

PPS/DRDY

GPS_PPS（input）/DRDY（output）(RESERVED)

16

UART1_TX

模组主串口发送，TTL电平

17

UART1_RX

模组主串口接收，TTL电平

18

GND

电源地

19

SWDIO

MCU SWD引脚用于调试和升级

20

SWCLK

MCU SWD引脚用于调试和升级